Robotdogs-Aquiles/Lisbeth

INDICE

1. INTRODUCCION
2. EL CEREBRO DEL ROBOT
2.1. Partes del cerebro del robot
2.2. Características técnicas
3. CONSTRUCCION Y FUNCIONES DEL ROBOT
3.1. Algunas piezas utilizadas en el robot
3.2. Sensores utilizados
3.3. Partes del robot ya construidos
4. PROGRAMACION DEL ROBOT
4.1. Software utilizado
4.2. Programas de Robotdogs.
5. LIMITACIONES
6. EXPERIENCIAS
7. CONCLUSION

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1. Introduccion

Llevar a cabo este proyecto de robot nos otorga la capacidad para aprender importantes conocimientos mediante la construcción, programación y prueba de robots. Al realizar este proyecto pondremos en práctica varios conceptos como es la ciencia de la computación, trabajo en equipo, comunicación, además que aprendemos a explorar, planificar y resolver problemas relacionados con la programación de robot. Desde luego que tendremos que aprender a dividir los trabajos en partes, sucesivamente para al final extraer un buen trabajo. Cabe destacar que las fotografias fueron subidas con un tamaño grande para que sea mas visible las partes del robot.

2. EL CEREBRO DEL ROBOT

El ladrillo inteligente LEGO NXT, es el cerebro de nuestro robot, es un microprocesador, con puertas de entradas, de salida y memoria para almacenar los programas (Funciones que mas adelantes se describen), se comunica con el computador a través de una puerta USB o Bluetooth.

2.1. Partes del cerebro del robot

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• Tres puertas de salida, señaladas como A; B y C
• Una puerta de comunicación USB
• Pantalla de cristal líquido.
• Mini parlante
• Botones de encendido apagado y navegación.
• Cuatro puertas de entrada, señaladas como 1; 2; 3 y 4.

2.2. Características técnicas:

• Microcontrolador de 32 bits ARM7
• Memoria FLASH de 256 Kbytes
• Memoria RAM de 64 Kbytes
• Microcontrolador de 8 bit AVR
• Memoria FLASH de 4Kbytes
• Memoria RAM de 512 Bytes
• Comunicación Inalámbrica Bluetooth (Bluetooth Class II V2.0)
• Puerta de alta velocidad USB (12 Mbit/s)
• Cuatro puertas de entrada de seis contactos, plataforma digital
• Tres puertas de salida de seis contactos, plataforma digital
• Pantalla gráfica de cristal líquido de 64 x 100 puntos
• Parlante, calidad de sonido 8KHz
• Fuente de poder, 6 baterías AA

3. CONSTRUCCION Y FUNCIONES DEL ROBOT

Robotdogs es un robot tipo perro, su función es arrastrar un trineo siendo guiado por un sujeto, cuyo nombre es desconocido, al ejecutarse el programa los dos perros arrastran el trineo hasta que el usuario detiene el recorrido, la anterior mencionada es solo una de sus funciones, la siguiente función es aquella que siendo guiado por una mano el inicia su recorrido, sin embargo al ver que no es guiado por ninguna mano, su naturaleza (programación) le dicta que tiene que arrastrar la carreta en reversa ya que no cuenta con un guía.

3.1. Algunas piezas del robot

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Estas piezas son utilizadas para la creación de los perros.

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La parte del cerebro del robot, donde se guardan los programas.

3.2. Sensores utilizados:

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El sensor mide el tiempo que la señal tarda en regresar, para luego calcular la distancia, a la cual se encuentra el objeto u obstáculo. Ve la mano y la sigue.

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Este sensor de tacto se utilizó no por su función de tacto sino como parte para la elaboración de los perros, los cuales unidos con otras piezas daban la forma a un perro.

3.3. Partes del robot ya construidas

Esta parte son los perros, enlazados por una pieza para que vayan en la misma dirección, encima de ellos va el sujeto montado con un lazo, da la impresión que va de caza.

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Esta pare del robot contiene la carreta, que cuenta con el sensor ultrasónico, cuya función es ver cuando la mano se acerca y la guie. Además de ellos tienen los cables de conexión que en este caso tienen dos funciones: la de lazo une los perros a la carreta y la conexión con los puertos.

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Debido a la limitación de los materiales tuvimos que construirles las patas a los perros con llantas, en lugar de patas tenía llantas, pero lo importante es que asemejaba ser un perro, uno más pequeño del otro, quizás uno es el macho y la otra es la hembra.

4. PROGRAMACION DEL ROBOT

Se utilizo una maquina virtual, con el sistema operativo “WINDOWS XP”, facilitada por la profesora Yahaira.

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4.1. Software utilizado

La programación de ROBOTDOGS se hizo el “LEGO MINDSTORM EDUCATION NXT” que se realiza mediante el software que se adjunta en el empaque original, el cual trae el firmware del robot y un programa que emula un árbol de decisiones, para los cuales, el usuario debe programar las acciones a seguir por el robot. El software se encuentra dividido por cada tipo de robot que se puede construir, y que viene recomendado en el empaque.
Una de las principales características de este software de programación, es su entorno visual, el cual emula la construcción por bloques, dando la posibilidad a cualquier usuario aprendiz acostumbrarse rápidamente a la programación de bloque.
Este lenguaje permite las instrucciones secuenciales, instrucciones de ciclos e instrucciones de decisiones, éstas últimas, basadas en los datos reportados por los sensores que se puede añadir al robot.
4.2. Los programas de robotdogs:
A continuación se presenta la programación de “ROBOTDOGS”:
Al instalarle el siguiente programa al robot, el sigue la mano, se le coloca la mano o algún objeto aproximado al sensor de visibilidad y el sigue la mano, así mismo los perros empiezan a funcionar, girando sus llantas (patas).

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A continuación se presenta los pasos en figuras para la creación del programa:
Pasos de 1 al 3:

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Pasos del 4 al 5:

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Lasiguiente programación le da instrucciones al robot para que el camine hasta que el usuario detiene manualmente el recorrido, los perros jalando a la carreta siguen y siguen, hasta que el usuario lo detiene.

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A continuación se presenta los pasos en figuras para la construcción del programa:

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5. LIMITACIONES

Al construir nuestro robot surgieron varias limitaciones como la falta de materiales, queríamos darles forma a las orejas de los perros pero no nos quedaba bien, a la hora de construirle las patas no pudimos, en lugar de eso le colocamos unas llantas.
En la instalación de la maquina virtual, fue algo complicado porque primero instalamos la maquina virtual que no era compatible con el kit de robótica que nos asignaron, mas tarde pudimos entrenarnos en la utilización de la maquina virtual.
En la programación, fue algo estresante al inicio ya que no sabíamos como programar, parecía fácil pero a la vez difícil, tuvimos que recorrer a la ayuda de nuestros compañeros del curso.

6. EXPERIENCIA

Fue sin lugar a duda una experiencia muy buena ya que recibimos buenas críticas por parte de las personas que observaban nuestro robot, sin embargo la crítica que más nos interesaba era la de la profesora Yahaira, pero aun no la recibimos. Al ver el robot lo primero que preguntaban era: ¿Qué hace?, era complicado responder a esa interrogante porque aun no habíamos programado el robot. Algunas personas le tomaron fotos al robot a la vez que nos felicitaban.

7. CONCLUSION

Al presentar este robot hemos reforzado los conocimientos y poner en práctica lo aprendido durante el semestre, es interesante para nosotros lo referente a la programación de robot, fue una experiencia increíble. No cabe duda que la tecnología avanza y nosotros como estudiantes en el área de la tecnología nos debemos actualizar a cada hora, cada dia, cada año, para formarnos como buenos profesionales en lo que a tecnología se refiere.